O Grupo foi formado em 2006 com a junção de alguns aficionados do mundo das motas que realizaram a viagem inaugural que se denominou "Desafio ao Sul" que levou os Amigos da Picada a cidade de Oshakati na vizinha República da Namibia em estradas muito maltratadas fruto de 27 anos de guerra.

Em 2010, o Grupo foi legalizado como Clube numa Assembleia de membros que elegeram os seus órgãos sociais (Mesa da Assembleia/Direcção/Conselho Fiscal), analisaram e aprovaram os estatutos e regulamento interno do Clube dos Amigos da Picada, homologado pelo Ministério da Juventude e Desportos.

Em 2017, em Assembleia Geral, o Clube dos Amigos da Picada, para cumprimento da nova lei das Associações Privadas, remontou o seu modelo organizativo tornando-se em Associação Clube dos Amigos da Picada de Angola, reconhecida pelo Ministério da Justiça e dos Direitos Humanos de Angola, publicado no Diário da República N°88 - III Serie de 11 de Maio de 2017; titulada pela totalidade dos seus Associados com quotas em dia, em igual proporção (por isso se designam Sócios).